全局最优 & 局部最优
定义
任何优化问题都像在“可行区域”里找一个点，让目标函数（误差/能量/花费）尽可能小。
可行区域：满足约束的那些点；目标函数：你想压低的那个量。
举个例子：
把目标函数想成“海拔”，可行区域就是你能走的地。
全局最优：整张地图里海拔最低的点。
局部最优：只在你脚边一小圈范围内最低，但地图别处可能更低。
凸问题的地形像一个大碗，只有一个底；非凸问题像群山起伏，到处是小洼地。
区别几个概念
全局最优：拿它和所有可行点比，谁都不比它更小。
严格全局最优：拿它和所有其他可行点比，别人都更大。
局部最优：只在它周围“足够小的一圈”里，别人都不更小。
严格局部最优：在那一小圈里，别人都更大。
注意边界点：比较的是“那一圈”与可行区域的交集。
无约束时：
一阶导为零（坡度为零）是必须的；
二阶导“非负”表示那是个凹下去的形状；若“严格正”，就是严格局部最小。
凸目标 + 凸可行域：任何局部最优自动就是全局最优。
分析APGD
APGD 流程在当前建模下求的是凸问题的解 —— 因此得到的是全局最优解
可行集 𝐾 是凸集（区间/半空间 + 二阶锥都凸） + 目标函数是个凸函数
\[f(\gamma)=\tfrac12\,\gamma^\top A\gamma - r^\top\gamma,\quad \nabla f(\gamma)=A\gamma-r.\]行域投影（盒约束 + 摩擦圆锥）:
\[\gamma\leftarrow \Pi_{\mathcal K}\big(\gamma - t\nabla f(\gamma)\big),\quad \|\gamma_T\|\le \mu\,\gamma_N.\]