WEEK 11 （21.06.2025-25.07.2025）

• 测试其他的等式约束的关节

• 加入摩擦力，做这些测试，按道理来时没问题

TASK:测试其他的等式约束关节

以下这些关节：

• 01_Hinge：铰链关节（Revolute Joint），允许绕单一轴旋转；
• 02_Prismatic：棱柱关节（Prismatic/Slider Joint），允许沿单一方向平移；
• 03_Rigid：刚性约束，将两个物体固定在一起不发生相对运动；
• 04_BallInSocket：球窝关节（Spherical Joint），允许在所有方向上自由转动。

主要是使用自己写的APGD的solver和dantzig做对比。

01_Hinge

迭代次数调整成500没问题。100会有问题，找不到最佳结果，所以需要调整到500。

测试正常，没有问题。

02_Prismatic

03_Rigid

固定不动。

04_BallInSocket

测试没问题

现在去围绕摩擦力去做分析：摩擦力也是没问题的，可以作为一个问题去讨论。

尝试打开摩擦投影，查看是不是会失效。

测试通过，没有任何问题。