Time:01.09.2025 - 05.09.2025
- 确定原先RBDClusterLagrangeMultipliers的投影方式
- lcp摩擦力方向怎么设定的
- chrono求解器部分的结构，写一个小的note
- 先不添加并行化计算
- 局部最优解和整体最优解的问题
- Nestrov的论文
01.09
确定原先RBDClusterLagrangeMultipliers的投影方式
02.09
chrono求解器部分的结构
（已经调通，都是100次迭代，APGDMF不会崩，但是APGD会）
矩阵FREE建模
VEROSIM的安装
03.09
矩阵FREE建模调通但是性能存在一些问题
04.09
VEROSIM的安装
extension
05.09
局部解和全局最优解