MA周工作记录
关于毕业设计每周任务同步以及在实现过程中的想法与设计思路，方便之后的追溯和毕业论文的编写。:)
Multibody Dynamics
SOA 并行化实现对比分析报告
详细对比分析基于结构数组（SOA）的并行化实现与原始数组结构（AOS）实现之间的差异，阐述 SOA 并行化在刚体动力学约束求解中的优势、实现机制和性能提升。
APGD 与 SpMV 求解器技术分析报告
详细分析加速投影梯度下降（APGD）求解器及其稀疏矩阵向量乘法（SpMV）优化版本在刚体动力学约束求解中的应用，阐述算法原理、实现机制和性能提升原因。
Verosim并行化设计
先在 Verosim 里搭一个“Chrono 风格的解算接口 + SchurProduct 抽象”，但仍然用你现在的密集矩阵 A 做参考； 然后再一步步换成矩阵-free，再加并行。
基于微分变分不等式建模的含摩擦接触多体动力学问题的数值方法比较
用 DVI（Differential Variational Inequalities）框架写刚体接触+库仑摩擦的多体动力学，把每个 time step 的接触求解问题变成一个带二阶锥约束的凸二次规划，然后比较 5 种数值方法谁更快、谁更准。。
梯度优化算法前世今生
从基础概念到Nestrov算法讲解的推导过程，从动量推导到如何加速
chrono中multicore的并行化设计
chrono中multicore的并行化设计,并评估代码移植的成本。
LaTex安装和使用教程
LaTex我不太会用，于是自己琢磨，加上开源文献，希望能给帮助
多体动力学基础
系统梳理多体动力学的核心概念、基本原理及数学建模方法，为后续进阶学习与科研应用打下坚实基础。
一文告诉你区分DVI,NCP,CCP,QP问题
我也被这个困惑很久，索性写一下自己的理解，告诉你怎么区分DVI,NCP,CCP,QP问题:)
APGD公式
阶段性总结汇总，PPT草稿，演讲搞
伐木车RollingOver判定
VEROSIM中特定场景的Extension伐木车RollingOver判定。
探讨在APGD中是全局最优还是局部最优
全局最优还是局部最优问题。
chrono求解器部分的结构
为了方便后续的建模，去学习一下chrono中关于求解器部分的结构。
谈谈Dantzig求解器
对于现在VEROSIM已经实现的Danzig谈一下自己的理解。
求解器中SIPGS方法
SIPGS/逐次冲量。
chrono建模与投影浅谈
Chrono 有两大接触建模路线（NSC/SMC），NSC 路线下也不是只有一种求解器，CCP 只是 NSC 的数学形式之一。
基于可操作度的伸缩臂奇异性判定——实现说明书（用于汇报）
# 基于可操作度的伸缩臂奇异性判定——实现说明书（用于汇报） > 版本：v2.0（报告版） > 适用对象：伐木车/起重臂等“伸缩 + 指向”机构的在线奇异性监测 > 目标：在不明确构造全雅可比的情况下，给出**实时、可解释、可标定**的奇异性判定与调参与验证方法 --- ## 1. 问题定义与判定目标 **问题**：伸缩臂在某些构型下（过短/过长/过竖），末端对任务空间速度/力的可达性退化（雅可比秩亏或条件数恶化），出现**奇异/近奇异**风险。...
APGD、SOA 与 Multicore 求解器代码分析报告